El Castell de Benedormiens, origen del poble de Castell d’Aro, apareix documentat per primera vegada l’any 1041, quan les autoritats religioses, els nobles i cavallers del territori lliuren al monestir de Sant Feliu de Guíxols la custòdia del castell amb l’obligació de protegir dels atacs dels musulmans tota la Vall d’Aro.
Al voltant del castell es va formant el poble, mentre que les masies més allunyades es fortifiquen i fins i tot s’edifiquen torres de defensa. L’any 1462, el castell és incendiat en motiu de la guerra dels Remenses. Una explosió accidental destrueix la fortalesa el 1879. L’any 1970, l’Ajuntament, propietari del castell, n’encarrega la primera restauració. Se’n conserva la part més antiga, del segle XII, que és la més propera a l’església. L’any 1983, les sales del castell s’habiliten per fer-hi exposicions.
L’any 1995, el nucli antic de Castell d’Aro (configurat pels carrers del Carme, Hospital, Castell, Sol i Major; l’església parroquial de Santa Maria, la plaça del mateix nom, i el mateix Castell de Benedormiens) és declarat oficialment «Bé Cultural d’Interès Nacional», per la Generalitat de Catalunya.